Een goed uitgangspunt voor het verkennen van Prachovské skály is de stad Jičín, een historische stad met een oorspronkelijk historisch plein en talrijke historische monumenten. Het afstand tussen Jičín en Prachovské skály is ongeveer 6 km in de richting van de stad Sobotka, door de dorpen Holín en Prachov. Bij de ingang naar de rotsen en de wandelrouten zijn twee parkeerterreinen.

De kortere wandelroute gaat door een smalle, slechts 35 cm brede kloof in de rotsen, langs de twee bekendste uitzichtpunten en door Císařská Chodba tussen grote rotsblokken terug. De wandeling langs deze wandelroute duurt ongeveer 45 minuten. De langere wandelroute gaat langs zeven uitzichtpunten en er zijn veel rotstrappen en smalle kloven tussen grote rotsen. Deze wandelroute is 3,5 km lang en de wandeling duurt ongeveer twee en half uur.